kyc, 2018.11 开发月报

2018-11-29 22:13:10 来源: GNSSer 发布人:

开发日志 

  1. 完成了大论文核心章节中有关顾及姿态参数的GNSS/声学定位模型相关内容,对加入姿态参数的GNSSer版本做了完善,增加了姿态误差对海底点影响的仿真实验;

  2. 提炼1中精华部分,结合水上水下独立平差与联合滤波的对比实验,推出了GNSS/声学“一步法”定位模型的概念,完成并投稿了导航年会中英文论文;

  3. 完成了大论文核心章节自适应滤波的理论部分,在GNSSer仿真版本详细设置面板中增加了自适应滤波面板,在含有姿态参数的GNSS/声学模型基础上,通过调整统计量阈值,做了多种组合多种阈值量的对比实验,目前仿真版本已有最佳结果。




下一步计划:

 

  1. 将仿真版本中的代码移植到GNSSer海洋实测数据版本中,在实测数据环境下做自适应滤波组合阈值确定的实验;

  2.  自适应滤波结束后,下一步是把抗差估计加入海洋模型中;

  3. 刘老师第二组数据已经拿到,若有时间,对第二组数据进行解析。

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